Senzory barev SICK
Princip činnosti barevných senzorů je založen na metodě detekce tří barev. Senzor vyzařuje tři barvy (červená, modrá, zelená), vypočítává barevnost a saturaci odraženého paprsku a porovnává získané výsledky s dříve nastavenými hodnotami barevných souřadnic. Pokud jsou výsledky srovnávací analýzy v rámci přípustných odchylek, je generován výstupní elektrický signál.
Senzory NEMOCNÝ umožňují měřit barvu jak neprůhledných předmětů (pomocí odraženého záření), tak průhledných materiálů (pomocí procházejícího světla) při použití reflektoru. Senzory také vnímají barvy lesklých předmětů, které při odrazu nemají barvu. Tento problém lze vyřešit změnou sklonu snímače.
Detekovaná barva (od jedné do tří) se programuje v režimu učení, kde se nastavuje i možná míra odchylky od barvy. Snímače barev jsou k dispozici v robustních kovových pouzdrech a splňují všechny průmyslové bezpečnostní normy.
Senzory stejné barvy
| Jméno | Vzdálenost sken, mm | Velikost světla. skvrny, mm | Typ výstupu | Spínací frekvence, kHz | Typ připojení | Doc-tion |
|---|---|---|---|---|---|---|
| CSL1-P11 | 9.0 | optický kabel | PNP | 1.0 | M12*5pin | |
| CSL1-N11 | 9.0 | NPN | 1.0 | M12*5pin | ||
| CS1-N1111 | 12.5 | 2 4 x | NPN | 1.0 | M12*5pin | |
| CS1-P1111 | 12.5 | 2 4 x | PNP | 1.0 | M12*5pin | |
| CS1-N3611 | 60.0 | D13 | NPN | 1.0 | M12*5pin | |
| CS1-P3611 | 60.0 | D13 | PNP | 1.0 | M12*5pin | |
| CS81-N1112 | 12.5 | 4 x 2 | NPN | 1.0, 3.0, 6.0 | M12*5pin | |
| CS81-P1112 | 12.5 | 4 x 2 | PNP | 1.0, 3.0, 6.0 | M12*5pin | |
| CS81-N3612 | 60.0 | 13 x 13 | NPN | 1.0, 3.0, 6.0 | M12*5pin | |
| CS81-P3612 | 60.0 | 13 x 13 | PNP | 1.0, 3.0, 6.0 | M12*5pin | |
| CSM1-N1114 | 12.5 | 1.5 6.5 x | NPN | 1.5 | M12*5pin | |
| CSM1-P1114 | 12.5 | 1.5 6.5 x | PNP | 1.5 | M12*5pin |
Tři barevné senzory
| Jméno | Vzdálenost sken, mm | Velikost světel. skvrny, mm | Typ výstupu | Frekvence spínání frekvence, kHz | Typ připojení | Doc-tion |
|---|---|---|---|---|---|---|
| CS3-N1132 | 12.5 | 2 4 x | NPN | 300 | M12*8pin | |
| CS3-P1132 | 12.5 | 2 4 x | PNP | 300 | M12*8pin | |
| CS3-N3632 | 60.0 | D13 | NPN | 300 | M12*8pin | |
| CS3-P3632 | 60.0 | D13 | PNP | 300 | M12*8pin |
Čtyřbarevné barevné senzory
| Jméno | Vzdálenost sken, mm | Velikost světelného bodu, mm | Typ výstupu | Spínací frekvence, kHz | Typ připojení | Doc-tion |
|---|---|---|---|---|---|---|
 | ||||||
| CS84-N1112 | 12.5 | 4 2 x | NPN | 0.5, 1.0, 3.5 | M12*8pin | |
| CS84-P1112 | 12.5 | 4 2 x | PNP | 0.5, 1.0, 3.5 | M12*8pin | |
| CS84-N3612 | 60.0 | 13 13 x | NPN | 0.5, 1.0, 3.5 | M12*8pin | |
| CS84-P3612 | 60.0 | 13 13 x | PNP | 0.5, 1.0, 3.5 | M12*8pin | |
Barevný senzor umožňuje určit barvu povrchu. V podstatě se jedná o dvě zařízení v jednom – tříbarevnou LED a světelný senzor, které lze používat samostatně.
Pracovní princip: Barevný senzor má dvě hlavní součásti – tříbarevnou (RGB) LED, která vyzařuje červené, modré a zelené světlo, a světelný senzor (fotorezistor), který detekuje intenzitu světla dopadajícího na něj.
Bílé světlo se skládá ze všech barev duhy. Když světlo dopadne na povrch, některé barvy se pohltí a některé se odrazí. Odražené barvy jsou barvy předmětu, který vnímáme. Chcete-li měřit a kvantifikovat barvu pomocí elektronického obvodu, musíte změřit intenzitu různých vlnových délek světla odraženého od povrchu. Nejjednodušší způsob, jak to udělat, je nasvítit povrch různými barvami a změřit, kterou barvu povrch lépe odráží. Měřením odraženého světla pro každou barvu lze vypočítat barvu předmětu.
Chcete-li zlepšit výsledky měření, postupujte podle těchto tipů:
Nevystavujte fotorezistor přímým paprskům a jasnému světlu.
Umístěte snímač tak, aby byl fotorezistor co nejvíce ve stínu.
Neprovádějte měření nepřetržitě, mezi měřeními dělejte krátké přestávky.
Navrhněte program tak, aby měření začalo, když je objekt v zorném poli senzoru a nepohybuje se.
Každé měření trvá přibližně 0.4 sekundy. Pokud měření začalo, když byl v zorném poli objekt jedné barvy (nebo tam nebyl vůbec žádný), a skončilo na jiném objektu, bude výsledek s největší pravděpodobností nesprávný.
Přibližte objekt co nejblíže k senzoru, může se dokonce opřít o LED – tím bude co nejvíce izolováno vnější osvětlení.
Při stavbě modelu umístěte snímač do krabice sestavené ze stavebnice. Tím se zvýší přesnost měření.
Připojení
Snímač využívá dva standardní 3pinové konektory, nicméně se připojuje ne úplně obvyklé:
Konektor 1 (bez barevného kódování) je připojen k některému z IN portů ovladače Trackduino, signálový vodič této sběrnice je připojen k fotorezistoru, proto připojením pouze této sběrnice můžete senzor použít jako světelný senzor.
Konektor 2 (barevně odlišené) slouží k ovládání tříbarevné LED. Každý vodič je připojen přímo k příslušnému kanálu LED. Barevně označený štítek na konektoru označuje, kterému kanálu každý vodič odpovídá. Připojuje se k libovolným třem portům OUT a jakýmkoliv portům IN řadiče Trackduino. Připojuje se vodorovně k hornímu (signálnímu, „S“) kontaktnímu vedení.. Abyste mohli používat pouze RGB LED, bude stále nutné připojit konektor #1, protože zemnící vodič (GND) je společný pro LED a fotorezistor.
Připojovací konektor 1
Připojovací konektor 2
Programování
Bloky potřebné pro práci se snímačem barev se nacházejí ve skupině bloků “Snímače”.
Kalibrace
Pokaždé, když restartujete program, který používá snímač barev, bude snímač zkalibrován pro aktuální světelné podmínky, když se spustí blok Nastavení snímače barev. Postup kalibrace se provádí následovně:
Tříbarevná LED dioda senzoru třikrát bíle zabliká. To znamená, že proces kalibrace byl zahájen.
Podržte jakýkoli bílý reflexní povrch, například bílou fólii, poblíž senzoru po dobu 3 sekund. Po 3 sekundách se senzor postupně rozsvítí červeně, zeleně a modře.
Jakmile senzor zhasne, přineste na senzor jakýkoli černý povrch. Máte na to 3 sekundy. Po 3 sekundách senzor naskenuje černý povrch s různými barvami.
Postup kalibrace je dokončen. Program počká 5 sekund a pokračuje v normálním provozu.
Pro pohodlnou práci se senzorem si vyrobte 2 karty 5×8 cm, černobílé.
nastaveníColorSensor(Rpin, Bpin, Gpin, Roztočit)